เซนทอร์ นั้นจะมีร่างส่วนบนเป็นมนุษย์ผู้ชาย แต่ส่วนลำตัวลงไปเป็นม้า ที่มีกล้ามเนื้อเป็นมัดๆ แลดูสง่างาม ตามตำนาน เซนทอร์อาศัยอยู่แถบภูเขาของอาคาเดีย และเทสสาลีในประเทศกรีซ
โดยในตำนาน เซนทอร์มีอยู่ด้วยกันสองตระกูล โดยตระกูลหนึ่งเกิดจาก อิคซอน อันธพาลแห่งสวรรค์ที่ขึ้นชื่อ กับอีกตระกูลที่เกิดจากโครโนส โดยฝ่ายหลังนั้นจะมี นิสัยดีแตกต่างจากฝ่ายแรกเป็นอย่างมาก
เซนทอร์ในตระกูลอิคซอน เกิดจากอิคซอนกับเนฟีลี จะมีกำลังมาก แข็งแกล่ง มีนิสัยชอบดื่มไวน์กับชอบรังแกผู้หญิง นอกจากนี้ยังชอบที่จะมีเรื่องทะเลาะวิวาทในเวลาเมา เซนทอร์จึงถูกมองว่าเป็นพวกขี้เมาไม่กลัวใครทั้งสิ้น
ส่วนเซนทอร์ในตระกูลโครโนสต่างกับตระกูลลอิคซอนอย่างสิ้นเชิง โดยตระกูลนี้จะเป็นเซนทอร์ที่ดี โดยโครโนสแต่งงานกับฟีลีร่า นางอัปสรน้ำผู้เลอโฉม มีลูกชื่อไครอน ซึ่งเป็นผู้คงแก่เรียน มีความสุขุมรอบคอบจนได้รับเลือกให้เป็นอาจารย์ของเหล่าวีรบุรุษหลายคนในตำนานกรีก อาทิเช่น อคิลีส, เฮอร์คิวลีส, เจสัน, พีลูส, อีเนียส เป็นต้น โดยบรรดาลูกศิษย์ ก็ประพฤติตัวตามแบบอย่าง ครูบาอาจารย์ได้เป็นอย่างดี
นอกจากนี้ ครึ่งคนครึ่งม้า ยังถูกกล่าวถึงในวรรณกรรมชื่อดังอีกมากมาย โดยเฉพาะวรรณกรรมแนวแฟนตาซี ที่มักจะมีเซนทอร์ปรากฏอยู่ให้เห็นอยู่เสมอ
